裁判所から通知が届くと、もう任意売却には手遅れですか？

まだ間に合います。
裁判所で情報が告示され競売が始まるまでは、原則的に話し合いは可能ですが、早ければ早いほど債権者様との調整もスムーズに行うことができます。